تخمین پارامترهای با تغییرات سریع ربات های یک مجموعه از آرایش رباتها، توسط فرمانده کنترل آرایش در محیط اغتشاشی
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی - دانشکده مهندسی مکانیک
- نویسنده محمد دوستی
- استاد راهنما محمد رضا همایی نژاد
- سال انتشار 1393
چکیده
در سال های اخیر رویکرد جدیدی در باب افزایش تعداد واحدهای عملگر و تقسیم کار بین آنها در سیستمهای رباتیکی باز شده است. در این رویکرد، تقسیم کار بین اجزای مستقل از هم به عنوان هدف در نظر گرفته می شود. به عنوان مثال به جای ساخت یک ربات بزرگ و پیچیده برای انجام عملیات مشخصی میتوان از چند ربات ساده تر که با همکاری یکدیگر بتوانند آن عملیات را انجام دهند، استفاده کرد. همچنین رباتهای همکار یا گروهی در زمینه های مختلفی مانند عملیات جستجو و نجات، کاربرد های نظامی، حفظ و نگاهبانی از محیط می توانند کارایی داشته باشند. روشهای مختلفی برای هدایت و کنترل ربات های گروهی نظیر روش رفتار مبنا، روش راهنما-پیرو، روش ساختار مجازی و... استفاده می شود
منابع مشابه
روشهای آرایش کانه های طلا
طلا فلز گرانبهایی است که در مقادیر مختلف در بیشتر نقاط جهان یافت شده است . با توجه به مصارف پولی و زینتی کمیابی و همچنین فساد ناپذیری طلا ، از زمانهای قدیم بشر در جست و جوی آن بوده است . بهمین دلیل قیمت طلا نسبت به سایر مواد معدنی همیشه گرانتر بوده است . در زمینه کانه آرائی ، بمنظور جدا کردن طلا از سنگهای در بر گیرنده آن مطالعات زیادی انجام شده است . در ابتدا طلای کشف شده بصورت تکه ای یارگه ای...
متن کاملروشهای آرایش کانه های مس
در حال حاضر ، کانه های مس عمدتا به روش فلوتاسیون آرایش داده می شوند . قسمت عمده مس استخراجی در جهان متشکل از کانیهای سولفوره مس است . این کانیها به راحتی با کلکتورهای سولفیدریل ، قابل فلوته شدن هستند . در حالت استفاده از گزنتات ها ( که بیشتر کاربرد را در فلوتاسیون کانیهای سولفوره مس دارد) فلوتاسیون سولفوره مس فلوته کرد . بعلاوه این نوع کانیها با اسیدهای چرب نیز قابل آرایش هستند .
متن کاملاثر بربرین در تنظیم آستروسیتهای Gfap+ ناحیه هیپوکمپ موشهای صحرایی دیابتی شده با استرپتوزوتوسین
Background: Diabetes mellitus increases the risk of central nervous system (CNS) disorders such as stroke, seizures, dementia, and cognitive impairment. Berberine, a natural isoquinolne alkaloid, is reported to exhibit beneficial effect in various neurodegenerative and neuropsychiatric disorders. Moreover astrocytes are proving critical for normal CNS function, and alterations in their activity...
متن کاملاثر بربرین در تنظیم آستروسیتهای Gfap+ ناحیه هیپوکمپ موشهای صحرایی دیابتی شده با استرپتوزوتوسین
Background: Diabetes mellitus increases the risk of central nervous system (CNS) disorders such as stroke, seizures, dementia, and cognitive impairment. Berberine, a natural isoquinolne alkaloid, is reported to exhibit beneficial effect in various neurodegenerative and neuropsychiatric disorders. Moreover astrocytes are proving critical for normal CNS function, and alterations in their activity...
متن کاملکنترل عاری از برخورد چندین ماهواره با پسخوراند آرایش از طریق ساختار مجازی
در این مقاله سعی بر آن شده تا کنترل آرایش پروازی را برای چندین ماهواره تحت روشی به نام ساختار مجازی(Virtual Structure) صورت دهیم. در ابتدا الگوریتم مورد نظر را در فضای مرجع بدون هیچ گرادیان جاذبی پیاده کرده‌ایم و در ادامه همین الگوریتم را برای دسته‌ای از ماهواره‌ها که درون مداری دایرویحول زمین در گردش هستند توسعه داده‌ایم. سپس برای عدم برخورد ماهواره‌ها با یکدیگر کنترل‌کننده دیگری به سیستم اضا...
متن کاملطراحی الگوریتم کنترلی بر مبنای سیستم تعلیق نیمه فعال برای کنترل آرایش مجموعه ربات های متحرک همکار به هنگام انتقال جسم
حمل و جابجایی جسم توسط چندین ربات متحرک با کنترل آرایش، روش موثری در مهار اجسام سنگین و پیچیده در محیط های ناشناخته و شناخته شده است. در این مقاله، برای سه ربات متحرک و کنترل نیروهای تعاملی بین آنها و جسم در حین جابجایی جسم از کنترل آرایش استفاده شده است و همچنین در حضور اغتشاش، الگوریتم کنترلی بر مبنای سیستم تعلیق(rcc) نیمه فعال طراحی شده است.هدف اصلی ساختار کنترلی سیستم تعلیق نیمه فعال، کنترل...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی - دانشکده مهندسی مکانیک
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023